孔子之徒臣事王侯，游仕天下。
墨子之徒狙击王侯，游侠天下。
孔子死后二十六年（前453），魏、韩、赵三家分晋，魏国最强。
孔子晚年弟子、卫人子夏（前507-前420）离鲁至魏，臣事魏文侯。
魏文侯（前445-前396在位）师从子夏，任命子夏弟子李悝（前455-前395）为相，在战国初期率先变法。
李悝主持魏国变法，颁布《法经》。废除以礼治国，实行以法治国。废除宗室贵族世袭卿相，开启平民贤士出任官吏。废除西周井田制，扩大亩制，计亩征税，奖励百姓开荒，穷尽地力。实行平籴法，官府于丰年平价收粮，于灾年平价放粮。
李悝相魏十年（前412-前403），变法大成。
魏文侯任命白狄中山人乐羊为将，用了三年（前408-前406）伐灭白狄中山，使之变成魏属中山。
乐羊镇守魏属中山，吴起继任魏将。
卫人吴起（前440-前381），少年丧父，受到乡邻欺辱，扬言必为卿相，报仇雪恨。
乡邻笑其大言，吴起夜入乡邻之室，杀死三十多人，逃离卫国，临行发誓：“不为卿相，决不返国！“
吴起离卫至鲁，师从曾参之孙曾西学儒。其间母亲死去，由于尚未成为卿相，不奔母丧。曾西怒其不孝，逐出师门。
不久齐国征伐鲁国，吴起自荐求将。
鲁元公因为吴起之妻是齐人，不敢任用。
吴起于是杀死妻子，成为鲁将，三战皆胜，大败齐军。
鲁人认为吴起杀妻求将，不仁不义。
鲁元公迫于众议，罢免吴起。
吴起离鲁至魏，师从子夏，被魏文侯任命为大将。吴起训练武卒二十万，创建了第一支平民化的职业军队。西伐秦国，攻取河西之地七百里，迫使秦国退守函谷关（河南灵宝东北）。魏国崛起，成为中原最强。
天下最强的楚国，被迫停止北进中原，转攻为守，修筑了防御魏国南侵的方城（河南南召县、叶县、方城县、泌阳县、唐河县一线）。
李悝变法、吴起练兵以前，战事起于争端，师出必定有名，旨在解决争端。宗室贵族才是武士，交战使用兵车。兵车百十乘，武士千百人。战事规模小，时间短，仪式性极重，杀戮性极轻。交战数日，死伤百十。胜负一分，双方解兵。负者屈服，争端即止。